De los ejemplos anteriores pueden comenzar a extraerse algunos conceptos interesantes [9] acerca de los sistemas de control.
En la máquina de vapor vemos que un aumento de la presión suponía un cierre de la válvula, suponiendo en cambio una apertura si disminuye demasiado la presión. En el segundo ejemplo, vemos que una de las variables de entrada al ordenador es precisamente la energía generada, que debemos suponer sirve al sistema para atenuar la producción de energía si es necesario.
Esta forma de hacer las cosas se conoce como realimentación negativa, es decir, el sistema atenúa la salida cuanto mayor sea ésta. En la teoría de la Ingeniería de Control este concepto es clave, ya que arroja algunos resultados que nos vamos a limitar a mencionar (para evitar entrar en demostraciones matemáticas):
Estos resultados son de fácil comprensión intuitiva. Es evidente que un regulador con realimentación negativa reacciona adecuadamente ante las perturbaciones o los cambios de los parámetros de entrada (tal como vemos en el ejemplo de la máquina de vapor). En cuanto al tema de la estabilidad, mencionemos que un sistema, ante determinados cambios de algún parámetro (por ejemplo, un cambio brusco de la velocidad de giro, lo que técnicamente se conoce como ``entrada en escalón'') puede provocar una regulación con oscilaciones hasta alcanzar el punto de equilibrio de nuevo. Este régimen transitorio podría ser demasiado largo para el correcto funcionamiento del sistema. Otras formas de régimen transitorio posible se observan en la figura 3. De las que se muestran, la marcada en negrita se corresponde con una respuesta inestable, es decir, que la perturbación en la entrada ha llevado al sistema a la incapacidad de volver al punto de equilibrio.
Un sistema continuo es aquél que siempre emite una salida asociada a la entrada, en cualquier instante de tiempo. En cambio un sistema discreto solo puede producir salidas en determinados instantes de tiempo, por ejemplo cada segundo.
El ejemplo de la máquina de vapor es un sistema continuo. Mientras que cualquier sistema controlado con un sistema informático es, por fuerza, discreto; como sucede en el ejemplo de la central térmica.
La utilización de sistemas discretos ayuda a resolver un problema de diseño de los sistemas de control: la teoría del control genera reguladores continuos, pero con frecuencia el regulador diseñado resulta caro o simplemente imposible de construir. Sin embargo, existen técnicas para generar un algoritmo equivalente al sistema continuo, que suele ser sencillo de ejecutar en un ordenador. Eso sí, dado que el sistema físico controlado siempre es continuo, habrá que introducir en el sistema conversores de analógico a digital y viceversa, tal como se muestra en la figura 4.
La generación de sistemas de control discretos [1] exige para los algoritmos unos requisitos temporales de período de ejecución y otros que, de no cumplirse, impedirán la correcta ejecución del control. Esta es la justificación de la necesidad de sistemas informáticos capaces de ejecutar un algoritmo periódicamente, respetando siempre ese período de ejecución así como otros requisitos temporales que luego veremos. Esos sistemas se conocen en general como sistemas de tiempo real.