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Al igual que sucede con la lista de etiquetas, no está implementado en la versión actual de CVS, pero se entiende que lo estará pronto. Imagino el comando similar a cvs list, con una forma abreviada cvs ls, y probablemente ambos analizarán los módulos y listarán los subdirectorios.
Por ahora, examinando el fichero CVSROOT/modules (directamente o ejecutando cvs checkout -c) podemos conseguirlo. Sin embargo, si nadie ha hecho un módulo para un proyecto, no veremos nada sobre ese proyecto en el fichero modules.